Artículo 2: Alternativas Hardware para la Locomoción de un Robot Ápodo

J. González, I. González, E. Boemo, "Alternativas Hardware para la Locomoción de un Robot Ápodo'', III Jornadas sobre Computación Reconfigurable y Aplicaciones, JCRA03, Escuela Politécnica Superior, Universidad Autónoma de Madrid, Septiembre 2003.

La robótica modular reconfigurable es una alternativa que ofrece gran versatilidad para la locomoción de robots. En este artículo se presenta una unidad de control de robots basada en FPGA, en lugar de un microprocesador específico. Para ello se han realizado dos implementaciones de un sistema de control de locomoción para el robot ápodo Cube Reloaded, siguiendo dos enfoques distintos: lógica combinacional y secuencial por un lado y una CPU empotrada por otro. Se ha restringido el ámbito de estudio a la locomoción estáticamente estable con un desplazamiento en línea recta generado a partir de ondas sinusoidales que recorren el gusano desde la cola hasta la cabeza.

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