5 Alternativa II: CPU empotrada

El sistema tradicional de control empleado en microrobots se basa en el uso de microcontroladores. Estos sistemas presentan una enorme gama de modelos, diferenciados por la cantidad de recursos/periféricos que los componen. El uso de sistemas basados en microcontrolador permite disponer de la flexibilidad del software, pero en muchas ocasiones, el número de recursos/periféricos es menor al necesario para la tarea a realizar. La combinación de microcontrolador y dispositivo reconfigurable es quizás la mejor solución para todo tipo de tareas[20], ya que permite diseñar en el dispositivo reconfigurable los periféricos necesarios: coprocesadores, unidades operacionales, etc.

Como segunda alternativa se incluyendo una CPU dentro del dispositivo reconfigurable, lo que permite disponer de un sistema 100% adaptable a la tarea a realizar: tamaño de memorias, potencia de la CPU, etc, y al mismo tiempo, añadir los periféricos necesarios. Esta flexibilidad permite, además, mejorar la conexión de los periféricos a la CPU de una forma directa y más óptima, eliminando la necesidad de implementar soluciones basadas en protocolos de comunicación serie o paralelo.