Evaluación de un Algoritmo de Locomoción de Robots Ápodos en Diferentes
Procesadores Embebidos en FPGA

J. Gonzalez-Gomez, I. Gonzalez , F. J. Gomez-Arribas y E. Boemo

Escuela Politécnica Superior, Universidad Autónoma de Madrid

{juan.gonzalez,ivan.gonzalez,francisco.gomez,eduardo.boemo}@uam.es
Resumen:

La locomoción de robots ápodos modulares se realiza mediante la propagación
de ondas que recorren su cuerpo desde la cola hasta la cabeza. En este
artículo se describe la implementación de un algoritmo de locomoción para un
robot ápodo de 8 módulos en tres plataformas con procesadores empotrados:
MicroBlaze, PowerPC y LEON2. El objetivo es diseñar una unidad de control
para un robot autónomo que funcione en tiempo real. El parámetro clave a
optimizar es el tiempo para generar una nueva secuencia de locomoción, que
es función del número de articulaciones del robot. Los resultados muestran
que una unidad de punto flotante es necesaria para garantizar que este
tiempo esté por debajo de 2 segundos. El rendimiento logrado usando un LEON2
con una unidad de punto flotante es 40 veces mejor que sin ella, empleando
sólo un 6% más de recursos.