;-----------------------------------------------------------
;- tim-pwm-fut.asm.  Mayo 2004
;- Juan Gonzalez
;-----------------------------------------------------------
; Ejemplo de posicionamiento de servos del tipo FUTABA 3003
; Se utiliza el temporizador 1 (TIM 1)
; El posicionamiento se hace por interrupciones. Se usa la
; interrupcion de overflow para determinar el periodo de la
; senal PWM (20ms) y el comparador 0 para calcular el ancho
; del pulso
;-----------------------------------------------------------
; El servo se conecta al pin PB0
;-----------------------------------------------------------
; Licencia GPL
;-----------------------------------------------------------

;-- Incluir los registros del 6808
$include 'gpregs.inc'

;-- Incluir mapa de memoria de la GPBOT
$include 'gpmap.inc'

;-------------------
;- CONSTANTES
;-------------------

;-- Posiciones del servo
CENTRO   EQU $0C72  ; 1,3 ms. Posicion central
EXTREMO1 EQU $2DF   ; 0,3 ms. Un extremo
EXTREMO2 EQU $1605  ; 2,3 ms. El otro extremo

T20ms    EQU $BF7B  ; Periodo de 20ms

;-------------------
;- CODIGO
;-------------------
	;-- Zona de codigo
	org RomStart

main:
	;-- Inicializar la pila
	ldhx #InitStk
	txs

	;-- Deshabilitar el COP
	bset 0,CONFIG1

	;-----------------------------
	;- Configurar el temporizador
	;-------------------------------
	mov #$60,T1SC ; Prescaler: Div entre 1. Tic de reloj=0.41useg
	ldhx #T20ms     ; Establecer modulo
	sthx T1MODH

	;-- Canal 0 TIM1
	mov #$50,T1SC0

	;-----------------------
	; Configurar puerto B
	;-----------------------
	mov #$FF,DDRB
	CLR PORTB

	;-------------------------------------------
	; Establecer posicion del servo
	; Cambiando el valor almacenado en T1CH0H
	; se modifica la posicion del servo
	;-------------------------------------------
	ldhx #CENTRO
	sthx T1CH0H

	;--------------------------------
	; Habilitar las interrupciones
	;--------------------------------
	cli

	;-- Activar temporizador
	bclr 5,T1SC

bucle:

	bra bucle

;-------------------------------------------
; Rutina atencion interrupcion overflow TIM1
; Se produce cada 20ms
;-------------------------------------------
rsi_ov1:
	;-- Quitar el flag de overflow
	bclr 7,T1SC

	;-- Pone a 1 senal PWM
	bset 0,PORTB

	rti

;-------------------------------------------
; Rutina atencion interrupcion canal 0 TIM1
; Sirve para calcular el ancho del pulso
; comprendido entre 0,3 y 2,3ms
;-------------------------------------------
rsi_t1ch0:
	;-- Quitar el flag del comparador
	bclr 7,T1SC0

	;-- Poner senal PWM a 0
	clr PORTB

	rti

;---------------------------------------
;- Zona de vectores de interrupcion
;---------------------------------------
dummy_isr:
	RTI

	org VectorStart
	dw dummy_isr	;-- Vector TMB
	dw dummy_isr	;-- Vector DAC
	dw dummy_isr    ;-- Vector KBI
	dw dummy_isr	;-- Vector Transmision SCI
	dw dummy_isr	;-- Vector Receptor SCI
	dw dummy_isr	;-- Vector Error SCI
	dw dummy_isr	;-- Vector Tranmisor SPI
	dw dummy_isr	;-- Vector Receptor SPI
	dw dummy_isr	;-- Vector Overflow TIM2
	dw dummy_isr	;-- Vector Canal 1 TIM2
	dw dummy_isr	;-- Vector Canal 0 TIM2
	dw rsi_ov1	;-- Vector Overflow TIM1
	dw dummy_isr	;-- Vector Canal 1  TIM1
	dw rsi_t1ch0    ;-- Vector Canal 0  TIM1
	dw dummy_isr    ;-- Vector PLL
	dw dummy_isr    ;-- Vector IRQ
	dw dummy_isr    ;-- Vector SWI
	dw main	        ;-- Vector Reset