Cube 2.0: Control II

Con el programa cube-virtual se pueden generar secuencias de movimiento automáticamente, utilizando un modelo de propagación de ondas sinusoidales. Aquí puedes ver un pantallazo:

La generación de secuencias se explica a continuación. Realmente los cálculos se hacen usando el modelo de gusano, pero aquí se va a mostrar de una manera gráfica:

Se toma el gusano virtual y una función sinusoidal de una amplitud, longitud de onda y frecuencia dada, y se coloca la articulación 1 sobre la función (las coordenadas de la cola del gusano deben cumplir la función sinusoidal)

Se rota el gusano fijando la articulación 1 hasta que la articulación 2 cumpla la función sinusoidal

Ahora se rota la parte derecha del gusano, fijando la articulación 2, hasta que la articulación 3 cumpla la función de contorno

Se repite lo mismo, pero ahora fijando la articulación 3

Idem, fijando la articulación 4

Finalmente tenemos que el gusano se "ajusta" perfectamente a la función sinusoidal

Este algoritmo se ha llamado Algoritmo de ajuste. Para generar la secuencia de movimiento se parte del gusano en reposo, una función sinusoidal y se aplica el algoritmo de ajuste:

Ahora se desplaza la onda y vuelve a aplicar el algoritmo de ajuste:

El proceso se repite hasta que la onda vuelve a tener la fase inicial. El resultado obtenido, visualmente, es como el mostrado en esta animación:

El programa cube-virtual muestra la secuencia de movimiento visualmente, permitiendo que el usuario cambia los parámetros de la función de onda y vea qué tipo de secuencias de movimiento se producen.

Las secuencias de movimiento creadas se graban en un fichero y luego se envían a CUBE-2.0 usando el programa cube-físico.