Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Sesión I: Robots en Directo

Juan González Gómez

Escuela Politécnica Superior

Universidad Autónoma de Madrid

Andrés Prieto-Moreno Torres

Ifara Tecnologías

Profesor asociado UAM

Abr, 2005

ÍNDICE

SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot hexápodo: “La Hormiga Benita”

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

SKYBOT

Características:

Estructura mínima de metacrilato

Servomotores adaptados para movimiento continuo

Electrónica de control y de potencia

Dos sensores de infrarrojos

Alimentación integrada

Fácilmente clonable

Robot Abierto (muy pronto ...)

Motivación:

Es preferible comenzar con algo básico y sencillo que te permita obtener resultados útiles, antes de abordar un tema complejo que te desborde.

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Servomotor Futaba adaptado:

http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html

Bajo Coste 12 €

Caja reductora incorporada 3Kg/cm

Velocidad adecuada para la iniciación

SKYBOT

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Sensor de infrarrojos:

CNY70 (3€)

Modulado en contínua -> corta distancia

Estructura Metacrilato:

Pegamento para Metacrilato

8 tornillos para los motores

Goma extensible para las ruedas

Torretas para la electrónica

Rueda loca comercial

SKYBOT

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Electrónica de control:

Placa con Microcontrolador SKYPIC

Microcontrolador PIC 16F876 (4€)

Control 8 servos

Led pruebas

Pulsador Pruebas

ICD2

Puerto Serie

Puerto programacion

Puerto A

Reset

Puerto C

Puerto B

SKYBOT

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Electrónica de control:

Tarjeta CT293 o equivalente

Driver de Potencia 293

SKYBOT

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Funcionalidad:

Es capaz de seguir una línea negra de forma autónoma

Infrarrojo 1

Infrarrojo 2

Pilas

Electrónica

Motor 1

Motor 2

SKYBOT

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

SKYBOT

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

ÍNDICE

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot hexápodo: “La Hormiga Benita”

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Servos (I)

Rango de giro: 180 grados

Modelo usado: Futaba 3003

Muy útiles para la construcción de Robots articulados

Precio aprox: 12 euros

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Servos (II)

Control por PWM

Cambiando la anchura de la señal se consigue que se posiciones en un punto u otro

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Servos (III)

Los servos tienen 3 pines

Masa

5v

Señal de control: Por donde se introduce la señal PWM

Utilizando un microcontrolador es muy sencillo generar señales PWM

Microcontrolador

PWM

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Servos (IV)

¿Cómo podemos mover servos desde el PC?

Una alternativa: Clientes-Servidores por el puerto serie

Servo 1

Servo 2

Servo 3

Servo 4

Cliente

Servidor

RS-232

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Los "ojos"

Minicámaras

Servos

Dos minicámaras

4 Servos del tipo Futaba 3003

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Los "ojos"

Cada ojo tiene dos grados de libertad

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Los "ojos"

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

ÍNDICE

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot hexápodo: “La Hormiga Benita”

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Cube Revolutions

ROBOT ÁPODO: No usa ni ruedas ni patas para desplazarse

Locomoción mediante ondas sinusoidales que recorren el

cuerpo del gusano

Tercera generación:

...primero fue CUBE..

...después CUBE RELOADED...

Cube Revolutions:
Características I

Construido mediante la unión de Módulos Y1

Cada módulo tiene 1 grado de libertad

Se utilizan servos Futaba 3003

Material: PVC expandido

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Cube Revolutions:
Características II

Los módulos Y1 se pueden unir de dos formas diferentes

En fase

Desfasados

La conexión fase-desfase permite construir robots ápodos que se muevan por un plano

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Cube Revolutions:
Características III

Cube Revolutions está formado por 8 MODULOS Y1, conectados en FASE

Sólo se puede mover en línea recta

La electrónica y la alimentación están fuera del gusano

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Cube Revolutions:
Control

Secuencias de movimiento generadas en el PC, a partir de ondas sinusoidales

Semionda

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Cube Revolutions:
Control

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

ÍNDICE

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot hexápodo: “La Hormiga Benita”

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

La Hormiga Benita

Características

Robot Hexápodo con dos motores por pata

Estructura resistente de aluminio con simple eje

Capaz de avanzar, retroceder y girar a la izq. y der.

Capacidad de movimiento autónomo

Motivación:

Probar con otro tipo de movimiento en los motores y ver la viabilidad de hacer robots articulados.

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Servo 2

Servo 1

Control Central

Control servos

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

La Hormiga Benita: Estructura

ﾺ

SPI

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

La Hormiga Benita: Electrónica

12

Control Motores

Cerebro

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

La Hormiga Benita: Demo

ÍNDICE

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot hexápodo: “La Hormiga Benita”

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Pucho Bot

Características

Robot Cuadrúpedo con tres motores por pata

Estructura resistente de aluminio con doble eje

Capaz de avanzar, retroceder y girar a la izq. y der.

Capacidad de movimiento autónomo

Motivación:

Probar robots articulados con extremidades que no necesiten ruedas para desplazarse. Comprobar agilidad para sortear obstáculos.

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Pucho Bot : Estructura

Servo 2

Servo 1

Servo 3

Control Central

Control servos

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Pucho Bot : Electrónica

x4

RS232

SPI

x4

x4

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Pucho Bot : Control

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Pucho Bot : Demo

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

ÍNDICE

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot hexápodo: “La Hormiga Benita”

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Robot "Observer"

Características

Robot tipo tanque. Desplazamiento con orugas

Estructura resistente de aluminio

Modem radio para la recepción y envío de información

Cámara de video con Pan & Tilt para exploración

Transmisor de Video

Motivación:

Tener una plataforma móvil controlable desde el PC y con capacidad de emitir video. Se trata de probar algoritmos de visión en robots.

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Camara con Pan & Tilt

Radio Modem

Transmisor de Video

Electronica

Robot "Observer"

Servomotores

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Robot "Observer"

El robot se controla desde el PC mediante dos Canvas o Touch Pad

Con uno controlamos el movimiento y con el otro la posición de la cámara

El Video se puede digitalizar con una capturadora para verlo en un PC o directamente conectarlo a una TV.

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Robot "Observer"

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

IEARobotics..........: http://www.iearobotics.com

Ifara Tecnologías...: http://www.ifara.com

CT293+ ..........: http://www.iearobotics.com/proyectos/ct293/ct293.html

Futabas............: http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html

Robot Tritt......: http://www.iearobotics.com/proyectos/tritt/tritt.html

Robot Cube.....: http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-reloaded/

Robot Pucho...: http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/pucho.html

Observer.........: http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=6

Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

2005-04-08T21:51:59