Semana de la Ciencia, UPSAM

Robótica en la Universidad

Juan González Gómez

Escuela Politécnica Superior

Universidad Autónoma de Madrid

Andrés Prieto-Moreno Torres

Ifara Tecnologías

Profesor asociado UAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Jornadas de Robótica UPSAM

Día 1: Robótica en la Universidad

- Visión general de la robótica

- Demostración de robots

Día 2: Róbotica aplicada: Diseño de robots con ruedas

- Mecánica

- Electrónica

- Sensores

Día 3: Róbotica de investigación: Diseño de robots ápodos

- Descripción detallada del robot de investigación

Cube Revolutions

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robótica en la UPSAM

2000 (junio): Taller en la Universidad de Nebrija

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robótica en la UPSAM

2001 (marzo): I Taller de la UPSAM

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robótica en la UPSAM

2001 (abril): CIT se presenta a Alcabot con HACROX

2002 (abril): CIT se presenta a Alcabot con ACROX2

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robótica en la UPSAM

2002-2003 : Comienza el Laboratorio de Arquitectura de Computadores

Microcontrolador PIC

2003 (marzo): Bipedo RR ganador prueba libre Hispabot

2003-2004 : Grupos de prácticas se presentan a Alcabot

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Hola Mundo"

Características:

Estructura mínima: ALF (Adaptación Lego Futaba)

Servomotores adaptados para movimiento continuo

Electrónica de control y de potencia

Dos sensores de infrarrojos

Alimentación integrada

Motivación:

Es preferible comenzar con algo básico y sencillo que te permita obtener resultados útiles, antes de abordar un tema complejo que te desborde.

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Hola Mundo"

Servomotor Futaba adaptado:

http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html

Bajo Coste 12 €

Caja reductora incorporada 3Kg/cm

Velocidad adecuada para la iniciación

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Hola Mundo"

Robot "Hola Mundo"

Robot "Hola Mundo"

Sensor de infrarrojos:

CNY70 (3€)

Modulado en contínua -> corta distancia

Estructura ALF:

Varillas roscadas de 4mm:

- dos de 8cm

- una de 10cm

20 Tuercas

Piezas de Lego Technic

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Electrónica de control:

Placa con Microcontrolador SKYPIC

Microcontrolador PIC 16F876 (4€)

Control 8 servos

Led pruebas

Pulsador Pruebas

ICD2

Puerto Serie

Puerto programacion

Puerto A

Reset

Puerto C

Puerto B

Robot "Hola Mundo"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Electrónica de control:

Tarjeta CT293 o equivalente

Driver de Potencia 293

Robot "Hola Mundo"

Robot "Hola Mundo"

Robot "Hola Mundo"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Funcionalidad:

Es capaz de seguir una línea negra de forma autónoma

Robot "Hola Mundo"

Infrarrojo 1

Infrarrojo 2

Pilas

Electrónica

Motor 1

Motor 2

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Hola Mundo"

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Servos (I)

Rango de giro: 180 grados

Modelo usado: Futaba 3003

Muy útiles para la construcción de Robots articulados

Precio aprox: 12 euros

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Servos (II)

Control por PWM

Cambiando la anchura de la señal se consigue que se posiciones en un punto u otro

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Servos (III)

Los servos tienen 3 pines

Masa

5v

Señal de control: Por donde se introduce la señal PWM

Utilizando un microcontrolador es muy sencillo generar señales PWM

Microcontrolador

PWM

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Servos (IV)

¿Cómo podemos mover servos desde el PC?

Una alternativa: Clientes-Servidores por el puerto serie

Servo 1

Servo 2

Servo 3

Servo 4

Cliente

Servidor

RS-232

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Los "ojos"

Minicámaras

Servos

Dos minicámaras

4 Servos del tipo Futaba 3003

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Los "ojos"

Cada ojo tiene dos grados de libertad

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Los "ojos"

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Cube Revolutions

ROBOT ÁPODO: No usa ni ruedas ni patas para desplazarse

Locomoción mediante ondas sinusoidales que recorren el

cuerpo del gusano

Cube

Cube Reloaded

Cube Revolutions

Cube Revolutions:
Características I

Construido mediante la unión de Módulos Y1

Cada módulo tiene 1 grado de libertad

Se utilizan servos Futaba 3003

Material: PVC expandido

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Cube Revolutions:
Características III

Cube Revolutions está formado por 8 MODULOS Y1, conectados en FASE

Sólo se puede mover en línea recta

La electrónica y la alimentación están fuera del gusano

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Cube Revolutions:
Control

Secuencias de movimiento generadas en el PC, a partir de ondas sinusoidales

Semionda

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

onda

Cube Revolutions:
Control

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Pucho Bot

Características

Robot Cuadrúpedo con tres motores por pata

Estructura resistente de aluminio con doble eje

Capaz de avanzar, retroceder y girar a la izq. y der.

Capacidad de movimiento autónomo

Motivación:

Probar robots articulados con extremidades que no necesiten ruedas para desplazarse. Comprobar agilidad para sortear obstáculos.

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Pucho Bot : Estructura

Servo 2

Servo 1

Servo 3

Control Central

Control servos

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Pucho Bot : Electrónica

x4

RS232

SPI

x4

x4

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Pucho Bot : Control

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Pucho Bot : Demo

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

ÍNDICE

Jornadas de Robótica en la UPSAM

Robótica en la UPSAM

Robot "hola mundo"

Robots articulados: "los ojos"

Robot ápodo: "Cube revolutions"

Robot cuadrúpedo: "PuchoBot"

Robot de exploración: "Observer"

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Observer"

Características

Robot tipo tanque. Desplazamiento con orugas

Estructura resistente de aluminio

Modem radio para la recepción y envío de información

Cámara de video con Pan & Tilt para exploración

Transmisor de Video

Motivación:

Tener una plataforma móvil controlable desde el PC y con capacidad de emitir video. Se trata de probar algoritmos de visión en robots.

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Camara con Pan & Tilt

Radio Modem

Transmisor de Video

Electronica

Robot "Observer"

Servomotores

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Observer"

El robot se controla desde el PC mediante dos Canvas o Touch Pad

Con uno controlamos el movimiento y con el otro la posición de la cámara

El Video se puede digitalizar con una capturadora para verlo en un PC o directamente conectarlo a una TV.

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

Robot "Observer"

Escuché y olvidé

Ví y recordé

Hice y comprendí

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

IEARobotics..........: http://www.iearobotics.com

Ifara Tecnologías...: http://www.ifara.com

CT293+ ..........: http://www.iearobotics.com/proyectos/ct293/ct293.html

Futabas............: http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html

Robot Tritt......: http://www.iearobotics.com/proyectos/tritt/tritt.html

Robot Cube.....: http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-reloaded/

Robot Pucho...: http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/pucho.html

Observer.........: http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=6

Semana de la Ciencia, UPSAM

Nov, 2004

2003-04-25T18:22:37