Escuela Politécnica Superior

Universidad Autónoma de Madrid

Juan González Gómez

Hispabot, Abril 2004. Universidad de Alcalá.

HISPABOT 2004

8 módulos en cadena

Desplazamiento línea recta

Electrónica "off-board"

Alimentación externa

Cálculo de secuencias: PC

Robot Abierto: Disponible toda la información para su construcción

Cube Revolutions

Estudio de la locomoción

Powered

by Linux

Módulos Y1

Módulos mecánicos

Sencillos de construir

Material: PVC expandido

1 grado de libertad

Servos Futaba 3003

No tiene sensores

Electrónica "off-board"

Conexión en fase

Conexión desfasada

Módulos Y1 (II)

Gusano virtual

Gusano real

Electrónica

Alimentación

PC

RS-232

Microcontrolador

DEMO 1

El robot puede cambiar su forma

Locomoción

Coordinación (I)

1. Situación inicial

2. Contracción

3. Propagación

4. Situación final

Avance

Coordinación (II)

Para conseguir avance hay que hacer que las articulaciones se sitúen sobre la onda

Coordinación (III)

A partir del tipo de onda, amplitud y longitud de onda, se consiguen secuencias de movimiento diferentes

DEMO 2

LOCOMOCIÓN

Mecánica (III)

Cableado

Dos placas "pasivas"

Se conectan 4 servos a cada una

Interconectadas mediante cable plano de bus

El bus lleva las señales de los 8 servos + la alimentación (VCC y GND)

Electrónica

Al gusano

Al PC (RS-232)

Alimentación

Electrónica "Off-board"

Un microcontrolador de 8 bits hace de "puente" entre el PC y los servos

Servidor que permite mover 8 servos

Implementaciones para los micros 6811 (CT6811) y 16F876 (SKYPIC)

Robots Modulares Reconfigurables

Un nuevo enfoque: Robótica Modular Reconfigurable

Introducido por Mark Yim (1994): Polypod

Diseño de robots a base de módulos Simples

Estos robots cambian su forma y su manera de desplazarse (Reconfiguración), para adaptarse a los distintos terrenos

Los Robots ápodos son el caso más simple: constituidos por una cadena módulos.

2003-04-25T18:22:37