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r84 | obijuan | 2010-01-18 07:40:43 +0100 (lun 18 de ene de 2010) | 3 lines

-> Eliminados ejemplos antiguos: dev-eco-56K y dev-servos8-56K


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r83 | obijuan | 2010-01-18 07:31:52 +0100 (lun 18 de ene de 2010) | 10 lines

-> Modificado oscillator-pyn.c para que la variable v del mapeo entre
servos virtuales y reales este en la memoria de codigo (y no ocupe RAM) ya
que estamos un poco limitados.

-> Comprobado el funcionamiento de los programas test-PY8.c, test-hypercube.c
y test-PYP1.c

-> Eliminado antiguo ejemplo ej-PYP1.c


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r82 | obijuan | 2010-01-18 07:13:00 +0100 (lun 18 de ene de 2010) | 6 lines

-> test-PYP1.c: Ejemplo de movimiento de la configuracion PYP. Con el pulsador
se cambia de un movimiento a otro.

-> oscillator-pyn.c: Anadido offset para los servos horizontales


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r81 | obijuan | 2010-01-17 17:49:42 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 3 lines

-> test-hypercube.c: Anadido algo de documentacion


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r80 | obijuan | 2010-01-17 17:44:20 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 4 lines

-> test-Hypercube.c: prueba de secuencia de movimientos para Hypercube:
recto, lateral y rotacion.


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r79 | obijuan | 2010-01-17 16:30:16 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 5 lines

-> test-PY8.c: Ejemplo de movimiento de un robot del grupo cabeceo-viraje
de 8 modulos. Probado con hypercube. El movimiento generado es el 
side-winding. Funciona genial!!!!


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r78 | obijuan | 2010-01-17 12:47:48 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 3 lines

-> Reorganizado el Makefile


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r77 | obijuan | 2010-01-17 12:43:39 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 3 lines

-> Eliminado ejemplo obsoleto: ej-PP1.c


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r76 | obijuan | 2010-01-17 12:38:56 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 6 lines

-> Limpieza de codigo de test-oscillator8.c
-> Anadido ejemplo test-P8.c para mover robots del grupo cabeceo-cabeceo
   de 8 servos (Cube Revolutions)
-> Eliminado ejemplo ej1-servos2.


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r75 | obijuan | 2010-01-17 12:15:22 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 4 lines

-> test-PP1.c: Configura para tarjeta skycube. Probado que el pulsador 
funciona correctamente


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r74 | obijuan | 2010-01-17 12:05:48 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 7 lines

-> Anadida libreria oscillator-pn.c (.h) para el movimiento de los robots
del grupo cabeceo-cabeceo.

-> Anadido ejemplo test-PP1.c para mover una configuracion PP usando una
skypic o una skycube


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r73 | obijuan | 2010-01-17 09:06:37 +0100 (dom 17 de ene de 2010) | 5 lines

-> test-PP1.c: Prueba de configuraciones Pn. Se establecen los parametros A,
DF, INC asi como el mapeado entre servos virtuales y reales. Probado con el
movimiento de Cube Revolutions!


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r72 | obijuan | 2010-01-14 18:11:03 +0100 (jue 14 de ene de 2010) | 3 lines

-> Ejemplo: test-oscillator8.c. Oscilacion de 8 servos


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r71 | obijuan | 2010-01-14 09:57:58 +0100 (jue 14 de ene de 2010) | 3 lines

-> Comenzado test-oscillator.c: oscilacion de 8 servos (de manera autonoma)


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r69 | obijuan | 2010-01-14 08:33:33 +0100 (jue 14 de ene de 2010) | 9 lines

-> sg-oscillator: Servicio de posicionamiento estatico. FUNCIONA! Se han 
solucionado los problemas de establecimiento de la posicion del servo.
Ahora los servos pueden oscilar o posicionarse manualmente independientemente

-> test-oscillator: Anadida prueba de movimiento manual + oscilaciones




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r68 | obijuan | 2010-01-13 16:44:24 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 7 lines

-> sg-oscillator: Implementado servicio de posicionamiento de servos... sin 
embargo, hay un bug. A veces al establecer la posicion el resto de servos
deja de oscilar... y aunque se los active no arrancan... pero el pic no se
cuelga porque el servicio de posicionamiento se sigue haciendo. Es un 
expediente X


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r67 | obijuan | 2010-01-13 15:26:36 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 4 lines

-> sg-oscillator: implementados metodos on_mask(), on() y off(). Ahora ya se
pueden activar/desactivar los osciladores


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r66 | obijuan | 2010-01-13 13:56:06 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 3 lines

-> sg-oscillator: Implementado servicio de activacion de oscilacion (ON)


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r65 | obijuan | 2010-01-13 13:33:01 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 4 lines

-> sg-oscillator: anadido fichero stargate.h con la defincion de los 
caracteres usados en las tramas


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r64 | obijuan | 2010-01-13 13:19:07 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 5 lines

-> sg-oscillator: 
 * limpieza de codigo
 * enable_mask se refiere ahora a la mascara de habilitacion de servos


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r63 | obijuan | 2010-01-13 10:00:42 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 5 lines

-> sg-oscillator: Version de pruebas con codigo sucio y sin limpiar. Funcionan
las oscilaciones, el puerto serie y la mezcla entre oscilaciones y posiciones
fijas.


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r62 | obijuan | 2010-01-13 09:52:54 +0100 (mié 13 de ene de 2010) | 5 lines

-> sg-oscillator: Prueba de concepto del nuevo enfoque: oscilaciones sin usar
el timer2. FUNCIONA!! Se ha solucionado ademas el problema de la mezcla de
oscilaciones con posiciones estaticas: ya no hay "pedos"


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r61 | obijuan | 2010-01-11 13:02:13 +0100 (lun 11 de ene de 2010) | 3 lines

-> sg-oscillator: Servicio de servo-disable() implementado


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r60 | obijuan | 2010-01-11 12:34:53 +0100 (lun 11 de ene de 2010) | 6 lines

-> sg-oscillator: Primeras versiones de los servicios basicos y de 
habilitacion de servos con mascara. Probadas desde el cliente y funcionan
bastante bien. Inicialmente los servos estan deshabilitados. En cuanto
se habilitan se ponen a oscilar.


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r59 | obijuan | 2010-01-11 12:13:45 +0100 (lun 11 de ene de 2010) | 4 lines

-> sg-oscillator: Anadidas interrupciones de puerto serie para hacer
pruebas. En esta version no hay comunicacion con el PC todavia


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r58 | obijuan | 2010-01-04 17:36:11 +0100 (lun 04 de ene de 2010) | 5 lines

-> sg-servos.c. Problema encontrado!! Las operaciones del seno y transf. de
angulos son muy costosas. Tiempo = 2 x M, donde M son los servos. Para 8 
servos tarda aproximadamente 16ms!!! es una barbaridad


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r57 | obijuan | 2010-01-04 13:18:12 +0100 (lun 04 de ene de 2010) | 6 lines

-> sg-oscillator(): Modificada la rutina de atencion a la interrupcion.
Ahora ella calcula la transicion entre fases, en vez del bucle 
principal. El codigo es mas compacto y facil de entender... Pero el 
problema no se ha solucionado....


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r56 | obijuan | 2010-01-04 09:59:27 +0100 (lun 04 de ene de 2010) | 4 lines

-> sg-oscillator(): Anadida constante M que es el numero de modulos. Asi
se pueden hacer pruebas de ver que pasa cuando M es menor de 8


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r55 | obijuan | 2010-01-04 09:51:32 +0100 (lun 04 de ene de 2010) | 7 lines

-> sg-oscillator(): anadida una region critica al actualizar la variable
pausa.

-> El error de tiempo esta entorno a los 40-50ms de diferencia! Es mucho



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r54 | obijuan | 2010-01-04 09:48:18 +0100 (lun 04 de ene de 2010) | 8 lines

-> Optimizacion de sg-oscillator(). El tiempo entre muestras se calcula 
mediante interrupciones, usando el temporizador 2. 

-> El problema del desajuste entre el periodo especificado y el real sigue
estando ahi.



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r53 | obijuan | 2010-01-04 09:07:38 +0100 (lun 04 de ene de 2010) | 8 lines

-> Rutina de atencion a las interrupciones se ha quitado de servos.c y se ha
llevado a sg-oscillator.c. Ahora cada programa debe tener su propia rutina
de atencion a las interrupciones.

Importante!! El resto de ejemplo se han roto! Ahora no funcionaran



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r52 | obijuan | 2010-01-03 16:48:42 +0100 (dom 03 de ene de 2010) | 7 lines

-> sg-oscillator.c: Implementada optimizacion para realizar la oscilacion de
8 servos. El valor de cada oscilador se calcula en un ms diferente, por eso
se necesita que transcurran al menos 8 ms. Se ha mejorado la oscilacion, 
aunque todavia no se consigue que cuanto T=1seg, la oscilacion real tenga
ese periodo.


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r51 | obijuan | 2010-01-03 13:39:14 +0100 (dom 03 de ene de 2010) | 4 lines

-> sg-oscillator.c : Amplitudes situadas en un array interno. El software 
sigue funcionando


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r50 | obijuan | 2010-01-03 12:42:28 +0100 (dom 03 de ene de 2010) | 4 lines

-> sg-ocillator: Implementada oscilacion junto con acceso al puerto serie
Las primeras pruebas funcionan bien


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r49 | obijuan | 2010-01-03 10:24:30 +0100 (dom 03 de ene de 2010) | 3 lines

-> Anadido ej-PYP1.c (tomado de la rev. 108 de la skycube)


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r47 | obijuan | 2010-01-02 11:30:48 +0100 (sáb 02 de ene de 2010) | 4 lines

-> Implementado servicio servo_pos(nodo,servo,pos). Tanto en firmware como
en PC


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r46 | obijuan | 2010-01-02 11:21:19 +0100 (sáb 02 de ene de 2010) | 3 lines

-> Servicio servo_disable(nodo,servo) implementado en firmware y PC


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r45 | obijuan | 2010-01-02 11:11:30 +0100 (sáb 02 de ene de 2010) | 3 lines

-> Implementado servicio servo_enable(nodo,servo), en firmware y PC


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r44 | obijuan | 2010-01-02 10:49:36 +0100 (sáb 02 de ene de 2010) | 3 lines

-> Implementado servicio de habilitacion de servos mediante mascara


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r43 | obijuan | 2010-01-02 09:55:47 +0100 (sáb 02 de ene de 2010) | 3 lines

-> Modificado Makefile para compilar sg-oscillator


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r42 | obijuan | 2010-01-02 09:52:23 +0100 (sáb 02 de ene de 2010) | 5 lines

-> Comenzando firmware sg-oscillator.c
-> Velocidad dual en la libstargate. Oscillator por defecto a 57600
-> El cliente test-oscillator.py funciona correctamente


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r39 | obijuan | 2010-01-01 18:56:05 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> dev-servo8-56K.c, listo para recibir los valores en grados


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r38 | obijuan | 2010-01-01 18:35:07 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 4 lines

-> Modificado ejemplo dev-servos8-56K.c para trabajar con la libsci.c



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r37 | obijuan | 2010-01-01 14:33:52 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 4 lines

-> Anadida biblioteca libsci.c (libsci.h) para comunicaciones serie
-> Modificado ejemplo dev-eco-56K


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r36 | obijuan | 2010-01-01 14:06:06 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> dev-servos8-56K.c: Comprobado sevicios de ping y enable desde un terminal a 56K baudios


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r35 | obijuan | 2010-01-01 13:56:10 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> Anadido dev-servos8-56K.c, aunque todavia no esta validado


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r34 | obijuan | 2010-01-01 13:24:57 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 5 lines

-> Ejemplo dev-eco-56K: la funcion sci_read() tiene en cuenta el error de overflow, aunque
no realiza ninguna accion si ocurre



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r33 | obijuan | 2010-01-01 13:20:09 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 4 lines

-> Anadido ejemplo dev-eco-56K.c. Servidor de eco a 56700 baudios



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r32 | obijuan | 2010-01-01 12:55:18 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> Eliminados proyectos para piklab


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r31 | obijuan | 2010-01-01 12:54:14 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> Movidos todos los ficheros a firmware-pic16


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r30 | obijuan | 2010-01-01 12:52:19 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> Ficheros timer2.c y timer2.h movidos a firmware-pic16


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r29 | obijuan | 2010-01-01 12:50:38 +0100 (vie 01 de ene de 2010) | 3 lines

-> Anadidos directorios firmware-pic16 y PC (vacios)


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