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<\/a>\n<\/center><\/p>\n
Un problema muy interesante es el de las configuraciones m\u00c3\u00adnimas<\/strong>. \u00c2\u00bfCu\u00c3\u00a1l es el m\u00c3\u00adnimo n\u00c3\u00bamero de m\u00c3\u00b3dulos necesarios para realizar la locomoci\u00c3\u00b3n de un robot modular en 1 y 2 dimensiones?. As\u00c3\u00ad fue como naci\u00c3\u00b3 Minicube<\/a>.<\/p>\n En entradas previas he hablado sobre los robots Cube Revolutions<\/a> e Hypercube<\/a> ambos de 8 m\u00c3\u00b3dulos que pueden moverse en 1 y 2 dimensiones respectivamente. Si nos centramos en la locomoci\u00c3\u00b3n en una dimensi\u00c3\u00b3n, \u00c2\u00bfCu\u00c3\u00a1ntos m\u00c3\u00b3dulos necesitamos para que el robot se pueda desplazar? \u00c2\u00bf8?, \u00c2\u00bf7?, \u00c2\u00bf3?, \u00c2\u00bf1?…\u00c2\u00bf? La respuesta es 2.<\/p>\n En este v\u00c3\u00addeo se puede ver la locomoci\u00c3\u00b3n de Minicube<\/a>, compuesto \u00c3\u00banicamente por dos m\u00c3\u00b3dulos Y1<\/a> que se mueven perpendicularmente al suelo.<\/p>\n [youtube]http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=EK6Pqhsq7kY[\/youtube]<\/p>\n Y muchos dir\u00c3\u00a9is, “Vale, mola, es muy chulo… pero \u00c2\u00bfPara qu\u00c3\u00a9 vale?” \ud83d\ude42 Yo he estudiado este problema con estos objetivos en la cabeza:<\/p>\n Aprender un poco m\u00c3\u00a1s sobre coordinaci\u00c3\u00b3n para conseguir locomoci\u00c3\u00b3n. La manera en que se coordinan los servos para producir este moviento se puede aplicar a configuraciones mayores. Digamos que Minicube-1 contiene la “esencia del movimiento”<\/em> \ud83d\ude09<\/p>\n El segundo punto es muy interesante<\/strong>. Imaginemos que hay una tuber\u00c3\u00ada recta (sin curvas) situada horizontalmente. Esta tuber\u00c3\u00ada por ejemplo puede estar conduciendo gas o puede ser un conducto de ventilaci\u00c3\u00b3n. Se ha producido un escape o ha aparecido alg\u00c3\u00ban tipo de microorganismo que queremos detectar. Una soluci\u00c3\u00b3n es introducir un robot modular de tipo gusano<\/strong> que recorra el tubo en busca del problema (el escape de gas o la bacteria).<\/p>\n Soluci\u00c3\u00b3n “centralizada”<\/strong>: Que el robot recorra el tubo desde un extremo al otro.<\/p>\n Otra soluci\u00c3\u00b3n<\/strong>: En vez de que el gusano analice el tubo secuencialmente, se podr\u00c3\u00ada dividir en M\/2 minirobots, cada uno de ellos explorar\u00c3\u00a1 una zona. Ahora el problema se est\u00c3\u00a1 resolviendo de una forma “distribuida”. Una vez finalizada la tarea, los M\/2 robots se podr\u00c3\u00a1n volver a juntar en un \u00c3\u00banico robot.<\/p>\n Si el robot tiene 12 m\u00c3\u00b3dulos, \u00c2\u00bfCu\u00c3\u00a1ntos mini-robots como m\u00c3\u00a1ximo se podr\u00c3\u00adan tener? Como sabemos que la configuraci\u00c3\u00b3n m\u00c3\u00adnima es de 2 m\u00c3\u00b3dulos<\/strong>, la soluci\u00c3\u00b3n es f\u00c3\u00a1cil: 6 mini-robots. Luego el dise\u00c3\u00b1ador de la aplicaci\u00c3\u00b3n puede decidir si utilizar estos 6 mini-robots o un n\u00c3\u00bamero menor: 4 de tres m\u00c3\u00b3dulos, 2 de 6, etc… Pero nunca m\u00c3\u00a1s de 6, o de lo contrario no se podr\u00c3\u00a1n desplazar.<\/p>\n Obijuan<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Un problema muy interesante es el de las configuraciones m\u00c3\u00adnimas. \u00c2\u00bfCu\u00c3\u00a1l es el m\u00c3\u00adnimo n\u00c3\u00bamero de m\u00c3\u00b3dulos necesarios para realizar la locomoci\u00c3\u00b3n de un robot modular en 1 y 2 dimensiones?. As\u00c3\u00ad fue como naci\u00c3\u00b3 Minicube. En entradas previas he hablado sobre los robots Cube Revolutions e Hypercube ambos de 8 m\u00c3\u00b3dulos que pueden moverse … Continue reading “Configuraciones m\u00c3\u00adnimas (I): Minicube-1”<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[5],"tags":[],"class_list":["post-81","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-robotica"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/81","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=81"}],"version-history":[{"count":1,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/81\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1590,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/81\/revisions\/1590"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=81"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=81"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=81"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}