{"id":686,"date":"2009-09-13T07:29:32","date_gmt":"2009-09-13T14:29:32","guid":{"rendered":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/?p=686"},"modified":"2010-09-26T00:06:34","modified_gmt":"2010-09-26T07:06:34","slug":"el-robot-modular-minicube-i-ya-es-autonomo","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/2009\/09\/13\/el-robot-modular-minicube-i-ya-es-autonomo\/","title":{"rendered":"El robot modular Minicube-I ya es aut\u00c3\u00b3nomo ;-)"},"content":{"rendered":"

\"minicube-i-skycube-1-peq\"<\/p>\n

Est\u00c3\u00a1 lista la primera versi\u00c3\u00b3n de Minicube-I<\/a> que es aut\u00c3\u00b3noma, con toda la electr\u00c3\u00b3nica y la alimentaci\u00c3\u00b3n integrada en el propio robot.<\/p>\n

Breve descripci\u00c3\u00b3n del robot:<\/p>\n

  • Mec\u00c3\u00a1nica<\/strong>: Dos m\u00c3\u00b3dulos Y1<\/a><\/li>\n
  • Electr\u00c3\u00b3nica<\/strong>: Tarjeta Skycube<\/a><\/li>\n
  • Firmware<\/strong>: Micro-osciladores<\/a><\/li>\n
  • Alimentaci\u00c3\u00b3n<\/strong>: Bater\u00c3\u00ada de Li-Po + regulador<\/li>\n
  • Tipo de robot<\/strong>: Configuraci\u00c3\u00b3n m\u00c3\u00adnima del grupo cabeceo-cabeceo con topolog\u00c3\u00ada de 1D<\/li>\n

    Aqu\u00c3\u00ad est\u00c3\u00a1 el robot en acci\u00c3\u00b3n:
    \n[youtube]http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=CkTBHTHtS9E[\/youtube]
    \n(    Enlace directo al v\u00c3\u00addeo en youtube<\/a>)
    \n<\/p>\n

    En esta demostraci\u00c3\u00b3n s\u00c3\u00b3lo se muestra un tipo de locomoci\u00c3\u00b3n, con los par\u00c3\u00a1metros de los osciladores<\/strong> fijados a:<\/p>\n

  • Amplitud<\/em>: 45 grados<\/li>\n
  • Diferencia de fase<\/em>: 125 grados<\/li>\n
  • Periodo<\/em>: 200ms<\/li>\n
  • Offset<\/em>: 0 grados<\/li>\n

    Vari\u00c3\u00a1ndolos, el robot cambia el modo de caminar.<\/p>\n

    Evoluci\u00c3\u00b3n<\/h3>\n

    En mi tesis<\/a> he estudiado los algoritmos de locomoci\u00c3\u00b3n de los robots \u00c3\u00a1podos, centr\u00c3\u00a1ndome en resolver el problema de la coordinaci\u00c3\u00b3n<\/strong>.<\/p>\n

    Para validar estos algoritmos, realic\u00c3\u00a9 simulaciones (entrada en el blog<\/a>) y constru\u00c3\u00ad robots modulares controlados desde el PC (ver entrada sobre minicube-1<\/a>)<\/p>\n

    Con la tesis demostr\u00c3\u00a9 que los algoritmos basados en osciladores sinusoidales son viables. Ell siguiente paso era implementarlos para lograr robots modulares aut\u00c3\u00b3nomos, que no necesitasen conectarse al pc para moverse.<\/p>\n

    \"evolucion-pp\"<\/p>\n

    Los osciladores los implement\u00c3\u00a9 para la Skypic<\/a>. En las primeras pruebas s\u00c3\u00b3lo hac\u00c3\u00ada oscilar un servo (ver entrada<\/a>) y luego mov\u00c3\u00ad Minicube-I<\/strong> (ver entrada<\/a>) y Cube-M<\/strong> (ver entrada<\/a>). Estos robots s\u00c3\u00ad son aut\u00c3\u00b3nomos (no se conectan al PC) pero tanto la electr\u00c3\u00b3nica como las bater\u00c3\u00adas estaban situadas en el exterior.<\/p>\n

    El \u00c3\u00baltimo paso ha sido construir la tarjeta Skycube<\/a> e integrarla en los m\u00c3\u00b3dulos y1 (ver entrada<\/a>). Y gracias a Ricardo G\u00c3\u00b3mez<\/a>, las pilas se han sustituido por la bater\u00c3\u00adas de Li-Po actuales.<\/p>\n

    Trabajo futuro<\/h3>\n

    Aunque esta prueba se ha realizado con Minicube-i, tanto la electr\u00c3\u00b3nica como los algoritmos son escalables<\/strong> y por tanto permiten mover robots de mayor longitud. El siguiente paso ser\u00c3\u00a1 hacer el PCB<\/strong> de la Skycube, para poder replicarla f\u00c3\u00a1cilmente y usarla con robots mayores. Ser\u00c3\u00a1 necesario, tambi\u00c3\u00a9n, hacer el firmware para mover servos a trav\u00c3\u00a9s del bus I2C<\/strong>.<\/p>\n

    Obijuan<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    Est\u00c3\u00a1 lista la primera versi\u00c3\u00b3n de Minicube-I que es aut\u00c3\u00b3noma, con toda la electr\u00c3\u00b3nica y la alimentaci\u00c3\u00b3n integrada en el propio robot. Breve descripci\u00c3\u00b3n del robot: Mec\u00c3\u00a1nica: Dos m\u00c3\u00b3dulos Y1 Electr\u00c3\u00b3nica: Tarjeta Skycube Firmware: Micro-osciladores Alimentaci\u00c3\u00b3n: Bater\u00c3\u00ada de Li-Po + regulador Tipo de robot: Configuraci\u00c3\u00b3n m\u00c3\u00adnima del grupo cabeceo-cabeceo con topolog\u00c3\u00ada de 1D Aqu\u00c3\u00ad est\u00c3\u00a1 … Continue reading “El robot modular Minicube-I ya es aut\u00c3\u00b3nomo ;-)”<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[5],"tags":[],"class_list":["post-686","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-robotica"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/686","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=686"}],"version-history":[{"count":26,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/686\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1780,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/686\/revisions\/1780"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=686"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=686"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=686"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}