{"id":242,"date":"2009-04-08T09:12:39","date_gmt":"2009-04-08T16:12:39","guid":{"rendered":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/?p=242"},"modified":"2010-06-05T01:32:05","modified_gmt":"2010-06-05T08:32:05","slug":"robots-modulares-autonomos-i","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/2009\/04\/08\/robots-modulares-autonomos-i\/","title":{"rendered":"Robots modulares aut\u00c3\u00b3nomos (I)"},"content":{"rendered":"

\"micro-osciladores-ejemplo1\"
\nHe empezado a trabajar en que mis robots modulares<\/a> sean aut\u00c3\u00b3nomos. Hasta ahora se controlaban desde el PC. Sin embargo, el modelo de control desarrollado en mi tesis doctoral<\/a>, basado en osciladores sinusoidales<\/strong>, est\u00c3\u00a1 pensado para poderse implementar usando pocos recursos, como por ejemplo microcontroladores de 8 bits<\/strong>.<\/p>\n

Las fases para que los robots modulares sean aut\u00c3\u00b3nomos son:<\/p>\n

1.- Autonom\u00c3\u00ada del software<\/strong>. El programa para generar la locomoci\u00c3\u00b3n se tiene que ejecutar en un microcontrolador
\n2.- Integraci\u00c3\u00b3n de la electr\u00c3\u00b3nica<\/strong> en los m\u00c3\u00b3dulos Y1. Hay que hacer una placa que se pueda meter dentro de un m\u00c3\u00b3dulo
\n3.- Autonom\u00c3\u00ada de alimentaci\u00c3\u00b3n<\/strong>. Seleccionar unas bater\u00c3\u00adas e integrarlas dentro de los m\u00c3\u00b3dulos (o colocarla entre ellos).<\/p>\n

He empezado por la fase 1<\/strong>. Ya tengo una primera versi\u00c3\u00b3n del software para ejecutarse en una tarjeta Skypic<\/a>, que tiene un pic16f876a. Este software lo he llamado micro-osciladores<\/a>. En este v\u00c3\u00addeo se puede ver uno de los experimentos realizados, en los que se han colocados dos m\u00c3\u00b3dulos que oscilan de manera aut\u00c3\u00b3noma<\/strong> con una amplitud de 45 grados y desfase de 90 grados:<\/p>\n

[youtube]http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Au-bKpiNv0A[\/youtube]
\nEnlace directo al v\u00c3\u00addeo en Youtube<\/a><\/p>\n

El software est\u00c3\u00a1 programado en C usando el SDCC. Debido a un bug en este compilador las funciones trigonom\u00c3\u00a9tricas no est\u00c3\u00a1n disponibles por lo que he implementado mi propia funci\u00c3\u00b3n sin()<\/em> usando tablas.<\/p>\n

Todas las fuentes est\u00c3\u00a1n disponibles en la p\u00c3\u00a1gina de los micro-osciladores<\/a>.<\/p>\n

Obijuan<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

He empezado a trabajar en que mis robots modulares sean aut\u00c3\u00b3nomos. Hasta ahora se controlaban desde el PC. Sin embargo, el modelo de control desarrollado en mi tesis doctoral, basado en osciladores sinusoidales, est\u00c3\u00a1 pensado para poderse implementar usando pocos recursos, como por ejemplo microcontroladores de 8 bits. Las fases para que los robots modulares … Continue reading “Robots modulares aut\u00c3\u00b3nomos (I)”<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[5],"tags":[],"class_list":["post-242","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-robotica"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/242","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=242"}],"version-history":[{"count":18,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/242\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1488,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/242\/revisions\/1488"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=242"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=242"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=242"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}