![\"blog-micro-osciladores-logo1\"](\"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2010\/01\/blog-micro-osciladores-logo1.png\" "\\"blog-micro-osciladores-logo1\\""){kind=logo}
<\/p>\n<\/p>\n
Hemos liberado la versi\u00c3\u00b3n 0.3<\/strong> de los micro-osciladores<\/a>. Es el software que se ejecuta en un pic16f876a y que controla la oscilaci\u00c3\u00b3n de hasta 8 servos futaba 3003<\/a> o compatibles. Con estas oscilaciones se logra que los robots modulares<\/strong> con topolog\u00c3\u00ada de una dimensi\u00c3\u00b3n puedan desplazarse.<\/p>\n Las mejoras<\/strong> con respecto a la versi\u00c3\u00b3n anterior son: Los osciladores pueden funcionar de manera aut\u00c3\u00b3noma o bien controlados desde el PC<\/strong>. Esto es muy \u00c3\u00batil para aprender su funcionamiento y ver c\u00c3\u00b3mo afectan los diferentes par\u00c3\u00a1metros a la locomoci\u00c3\u00b3n de los robots (esto lo usaremos en los talleres de robots modulares).<\/p>\n Hemos desarrollado un programa en python<\/strong> que se comunica con el servidor de oscilaciones. Es muy \u00c3\u00batil porque se puede usar el modo interactivo del interprete de python para hacer pruebas, como se muestra en el v\u00c3\u00addeo:<\/p>\n [youtube]http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=PnMehYqtwTY[\/youtube] Este es el script python con los comandos usados en el v\u00c3\u00addeo: En las pr\u00c3\u00b3ximas versiones se completar\u00c3\u00a1 la interfaz para establecer los par\u00c3\u00a1metros de oscilaci\u00c3\u00b3n: velocidad, amplitud, fase y offset.<\/p>\n Obijuan<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Hemos liberado la versi\u00c3\u00b3n 0.3 de los micro-osciladores. Es el software que se ejecuta en un pic16f876a y que controla la oscilaci\u00c3\u00b3n de hasta 8 servos futaba 3003 o compatibles. Con estas oscilaciones se logra que los robots modulares con topolog\u00c3\u00ada de una dimensi\u00c3\u00b3n puedan desplazarse. Las mejoras con respecto a la versi\u00c3\u00b3n anterior son: … Continue reading “Micro-osciladores 0.3”<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[8,5],"tags":[],"class_list":["post-1107","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-electronica","category-robotica"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1107","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1107"}],"version-history":[{"count":19,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1107\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1449,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1107\/revisions\/1449"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1107"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1107"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.iearobotics.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1107"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
\n* Optimizaci\u00c3\u00b3n del c\u00c3\u00b3digo<\/em>
\n* Periodo de muestreo fijado a 20ms, que es lo m\u00c3\u00adnimo posible para servos Futaba<\/em>
\n* Mejorado el funcionamiento: las oscilaciones ya no dependen del n\u00c3\u00bamero de servos funcionando<\/em>
\n* Adaptaci\u00c3\u00b3n a la tarjeta Skycube<\/a><\/em>
\n* Ejemplos de movimiento de los robots Cube Revolutions<\/a>, Hypercube<\/a> y Minicube-II<\/a>.<\/em>
\n* Control de los osciladores desde el PC<\/em><\/p>\n
\n(Enlace directo al v\u00c3\u00addeo<\/a>)<\/p>\n
\n
\nimport<\/span> libStargate.Oscillator
\n o=libStargate.Oscillator.Open_session(\"\/dev\/ttyUSB0<\/span>\")
\n
\n#-- Activar los osciladores 1, 2 y 3<\/span>
\no.on(1)
\no.on(2)
\n o.on(3)
\n
\n#-- Parar oscilador 2<\/span>
\n o.off(2)
\n
\n #-- Llevar servo 2 a 45 grados<\/span>
\n o.pos(2,45)
\n
\n #-- Llevar servo 2 a -45 grados<\/span>
\n o.pos(2,-45)
\n
\n #-- Deshabilitar servo 2<\/span>
\n o.disable(2)
\n
\n #-- Deshabilitar resto de servos<\/span>
\n o.disable(1)
\n o.disable(3)
\n<\/code><\/p>\n