Minicube-2 es la configuración mínima de tipo “gusano” (topología 1D) que se puede desplazar en un plano. Está formada sólo por 3 módulos Y1, pero al menos puede realizar cinco tipos de movimientos:
* Desplazamiento en línea recta
* En arco
* Desplazamiento lateral
* Rotaciones paralelas al suelo
* Rodar

Lo mejor es ver el robot en acción:

Y claro, no podía faltar la versión FRIKI

Obijuan

Un problema muy interesante es el de las configuraciones mínimas. ¿Cuál es el mínimo número de módulos necesarios para realizar la locomoción de un robot modular en 1 y 2 dimensiones?. Así fue como nació Minicube.

En entradas previas he hablado sobre los robots Cube Revolutions e Hypercube ambos de 8 módulos que pueden moverse en 1 y 2 dimensiones respectivamente. Si nos centramos en la locomoción en una dimensión, ¿Cuántos módulos necesitamos para que el robot se pueda desplazar? ¿8?, ¿7?, ¿3?, ¿1?…¿? La respuesta es 2.

En este vídeo se puede ver la locomoción de Minicube, compuesto únicamente por dos módulos Y1 que se mueven perpendicularmente al suelo.

Y muchos diréis, “Vale, mola, es muy chulo… pero ¿Para qué vale?” Yo he estudiado este problema con estos objetivos en la cabeza:

Aprender un poco más sobre coordinación para conseguir locomoción. La manera en que se coordinan los servos para producir este moviento se puede aplicar a configuraciones mayores. Digamos que Minicube-1 contiene la “esencia del movimiento”

El segundo punto es muy interesante. Imaginemos que hay una tubería recta (sin curvas) situada horizontalmente. Esta tubería por ejemplo puede estar conduciendo gas o puede ser un conducto de ventilación. Se ha producido un escape o ha aparecido algún tipo de microorganismo que queremos detectar. Una solución es introducir un robot modular de tipo gusano que recorra el tubo en busca del problema (el escape de gas o la bacteria).

Solución “centralizada”: Que el robot recorra el tubo desde un extremo al otro.

Otra solución: En vez de que el gusano analice el tubo secuencialmente, se podría dividir en M/2 minirobots, cada uno de ellos explorará una zona. Ahora el problema se está resolviendo de una forma “distribuida”. Una vez finalizada la tarea, los M/2 robots se podrán volver a juntar en un único robot.

Si el robot tiene 12 módulos, ¿Cuántos mini-robots como máximo se podrían tener? Como sabemos que la configuración mínima es de 2 módulos, la solución es fácil: 6 mini-robots. Luego el diseñador de la aplicación puede decidir si utilizar estos 6 mini-robots o un número menor: 4 de tres módulos, 2 de 6, etc… Pero nunca más de 6, o de lo contrario no se podrán desplazar.

Obijuan

Obijuan

Sigo con los experimentos de mi tesis. Ahora le ha tocado el turno a Hypercube, un robot modular de 8 módulos que construí para estudiar el problema de la locomoción en un plano. Al menos puede realizar los siguientes desplazamientos:

En este vídeo se muestran todos los tipos de movimientos:

y en este otro algunas pruebas de giros:

Obijuan

Se puede decir que la historia de Ifara es la típica del garaje, empezamos un equipo de 5 personas hace poco más de 5 años en una oficina del centro empresarial de Alcobendas.

De esa nos fuimos a una oficina más grande, pero pronto se quedo pequeña…

Finalmente, al cabo de 5 años, de mucho trabajo y esfuerzo, estábamos en Diversia en una oficina agradable y con espacio!!! con una plantilla de 14 personas.

Ahora hemos pasado a ser su división de Servicios Profesionales, es decir el Front-End de ingeniería para los proyectos de integración de sensores. La verdad es que pinta bien pero da nostalgia

Tal y como expongo en mi web personal, mediante Ifara se ha comercializado la familia de productos relacionados con el robot Skybot y se han fomentado los talleres y las charlas de robótica. Eso sí, siempre respetando el carácter abierto del contenido publicado en esta WEB, siendo Ifara, al final, nuestro medio de financiación y de facturación.

Con esta adquisición hemos tomado la decisión de separar esa actividad de FLIR Systems y la hemos traspasado a Quark Robotics para seguir teniendo el control de ella. Seguimos siendo los mismos pero con otra razón social. Mira por donde esto del hardware libre tiene esas ventajas

En este enlace podéis ver la nota de prensa publicada por FLIR Systems para sus accionistas:

Flir adquires Ifara

y dado que es una empresa que cotiza en el Nasdaq todos podéis formar parte de ella

Investor

Andrés Prieto-Moreno

He terminado de subir todos los vídeos que tenía de Cube Revolutions a Youtube. Así los tengo controlados y no se me pierden.

No puedo dejar de mencionar una de las pruebas más frikis que hice. Esta es la prueba de que los sistemas linux son estables:

Como se puede ver, NO SE CAE

Otro vídeo clásico es de Cube haciendo la cobra:

y en su versión más friki, adoptando la forma del logo de Debian:

(Eso fue sugerido por Alvaro López [Yosh])

Y también está friki-cube. Con un par de calcetines como funda…

Además de enseñar en vivo las configuraciones mínimas y el robot Hypercube, estuvimos “frikeando” un poco. Movimos el Robot Skybot con el mando de la wii. Enganchamos una cámara inhalámbrica al Skybot, de manera cutre (con cinta aislante) y pudimos controlarlo con el wiimote mientras veíamos las imágenes transmitidas por una pantalla LCD. Fue muy divertido

Habíamos “improvisado” un robot como Yoshua, pero usando el skybot y el wiimote. La cámara usada es una que me habían regalado cuando nació mi hijo Juan. De esas que se ponen junto al bebé y puedes verlo y oirlo desde otra habitación.

Aquí hay más información, incluidas las transparencias de la charla.

Obijuan

La editorial I-Tech Education and Publishing de Viena (Austria) ha creado la Plataforma de tecnología avanzada y acceso abierto (Advanced Technology Open Access Platform). Desde ella se tiene libre acceso a todas las publicaciones científico-técnicas, tanto libros como revistas. Los temas principales son Inteligencia artificial, automatización y robótica.

Libre acceso significa que cualquiera tiene permiso para acceder a las publicaciones de sus bases de datos para leerlas, imprimirlas, descargarlas o usarlas siempre que se citen las fuentes. Además, No hay que registrarse para acceder a la información.

La información de carácter científico-técnica no puede, como hasta ahora, estar en bases de datos privadas a las que hay que estar suscrito. Es indispensable que los investigadores tengamos libre acceso a la información. Gracias a iniciativas como esta, las cosas están empezando a cambiar.

El catálogo de libros todavía no es muy grande, pero hay material muy interesante.

Como ya comenté en esta entrada del blog, publicamos un capítulo sobre la locomoción de los robots modulares con esta editorial. Pues bien, ya está disponible el libro completo para su descarga: Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots

Aprovecho también para recomendar este otro: Climbing and Walking Robots: Towards New Applications, editado por Houxiang Zhang.

Ahora las últimas investigaciones y resultados están más cerca que nunca de nosotros. Al alcance de un simple click

Obijuan

Ayer se pusieron en marcha los primeros prototipos de la tarjeta Chronopic, diseñada por Ricardo Gómez para el Proyecto Chronojump.

Chronopic es hardware libre. Esto significa que están disponibles todos sus planos para que cualquier persona, empresa o institución la pueda estudiar, modificar, distribuir, fabricar o vender.

Además, ha sido diseñada con la herramienta libre Kicad. Se trata de una de las primeras placas libres diseñada exclusivamente con software libre.

La financiación ha sido posible gracias a que el proyecto Chronojump ganó el primer premio en los “Trophees du Libre”. Xavier de Blas ha destinado una parte del dinero para la financiación del hardware. ¡Muchísimas gracias!

Y para finalizar realizamos su bautizo friki: que la fuerza esté con la Chronpic 3.0

Obijuan

PD.- Estoy esperando a que Ricardo me mande la versión con los últimos cambios para publicarla. Hoy o mañana estará disponible.

PD.- Ya están publicados los planos