Además de ser sencillo de utilizar, es muy potente y lo más importante: lo puede usar cualquier usuario con independencia del sistema operativo utilizado.

En este pantallazo se puede ver el Code::Blocks en acción en una máquina windows XP:

Miguel Ángel Berna, a través de la lista Skylist, ha reportado que también funciona perfectamente en Windows 7.

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The basic unit consist of four modules in a cross. It can be seen that there are two pitch-pitch minimum configurations rotated 90 degrees. The locomotion of the minimum configuration has been deeply studied in my Ph. Dissertation. My hypothesis is that applying the same coordination independently to every PP configuration, the locomotion of the robot in the x and y directions can be achieved. And if the two movements are superposed, the locomotion in other directions can also be performed.

This configuration is composed of 2×2 three-module snakes. There are two snakes pointing in the y axis and two in the x. The hypothesis is that Combining the locomotion of these 4 snakes, the movement of the complete robot can be realized.

Here there is a 3×3 four-module snake configuration:

Some questions that arise are:

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OpenScad es software libre y multiplataforma.

Para aprender a usar esta herramienta, he empezado por modelar los servos Futaba 3003:

Me he basado en los planos en formato DXF que ya tenía hechos. Con OpenScad se pueden leer planos en 2D y extruirlos para obtener las piezas en 3D.

Lo siguiente ha sido modelar los módulos Y1:

Cualquiera de sus piezas se puede exportar a formato STL bien para ser sacada por una impresora 3D o bien para importarla en otro programa de diseño como por ejemplo Blender:

Más información

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Miguel Ángel Berna nos informó en este hilo del grupo Skylist de google de que ha recibido las piezas para montar 20 módulos Y1. La plantilla que ha utilizado está colgada en el wiki de los módulos. Envió a ponoko la plantilla creada por Daniel Berdugo (en formato SVG) y le devolvieron una versión en formato EPS corregida y lista para fabricar.

Además ha construido un prototipo del robot Minicube-I:

Muchas gracias por la plantilla y las fotos

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El jueves 29 de Julio quedamos Andrés y yo en los cuarteles generales de Flir, a las 20:00 para montar el nuevo extruder y hacer pruebas. Estuvimos frikenado hasta las 5:00 de la mañana.

En esta foto podéis ver los rollos de plásticos de colores:

Y aquí algunas de las piezas que imprimimos: vasos de chupito, fichas de casino y una pieza diseñada por Andrés para colocarse en una cámara.

Es impresionante cómo evolucionan las tecnologías open-source. Desde la última vez que usamos la impresa, hay muchas novedades. El software es mucho más usable y potente. La mecánica ha mejorado un montón y sobre todo, hay muchas más piezas para imprimir. No deja de asombrarme cómo crece el conocimiento que se genera en las comunidades abiertas.

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http://www.youtube.com/watch?v=bPiU0fxQhnQ

Primera prueba de comportamientos en Minicube-II. Cuando se activa alguno de los bumpers, el robot retrocede, gira un poco a la derecha y continua avanzando. La locomoción se realiza mediante osciladores.

El software está disponible en esta página

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Lo pasamos muy bien recordando viejos tiempos y riéndonos de algunos momentos que nos tocaron vivir en el CEIEC

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Los estudiantes se dividieron en 5 grupos de 5. Cada grupo montó 3 módulos MY1 y con ellos construyeron a Minicube-I y Cube3 (configuraciones de 2 y 3 módulos respectivamente). Usando los pulsadores de la tarjeta Skypad podían cambiar los tres parámetros fundamentales de la locomoción: amplitud, frecuencia y diferencia de fase.

Les propuse el reto construir entre todos un robot gusano de 18 módulo y batir así el record de España, que anteriormente estaba en un robot de 12 módulos construido por mis estudiantes de robótica.

El resultado fue que construimos este impresionante robot de 1.5 metros. En este vídeo se pueden ver algunas escenas del taller y el mega-gusano en movimiento:

Todas la documentación empleada en el taller, el software y más fotos están disponibles en este enlace. Aquí podéis acceder a las transparencias en línea:

Jugando con robots modulares. Taller de robotica. Campus científico 2010

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Ahora que la locomoción de los robots ápodos ya está controlada, es hora de empezar a programar comportamientos. En colaboración con Fernando Herrero, Pablo Varona y Francisco de Borja del grupo de Neurocomputación Biológica de la Universidad Autónoma de Madrid, estamos construyendo un prototipo para este fin.

Este es el primer prototipo. Es un Minicube-II de 3 módulos Y1 (de plástico) al que se le ha añadido una placa en la cabeza con dos sensores de contacto (bumpers). El primer comportamiento a programar es el de evitar obstáculos.

En esta foto se muestran los bumpers con más detalle. Se conectan a la tarjeta Skycube por medio de un cable de bus.

De momento sólo tenemos construido el robot. Ahora toca programar y experimentar.

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Necesito programar el puerto serie en C++ para que desde el OpenMR se puedan controlar también robots modulares reales además de hacer simulaciones.

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