Robots libres e imprimibles en el OSHWcon 2011

Ya están publicadas las transparencias de la charla “Robots libres e imprimibles” que di en el OSHWcon el sábado 24 de Septiembre, en Madrid.

En ella, además de hablar un poquito sobre qué entiendo por Robot libres y explicar el concepto de hardware libre2, presenté los robots imprimibles que hemos hecho en el Plastic Valley UC3M. Contamos con MADRE, una thing-o-matic de Makerbot y estamos montando 28 Prusa-mendels en el proyecto clone wars.

Partiendo del Miniskybot, los estudiantes han dado rienda suelta a su imaginación creando robots derivados.

Obijuan

Nos vemos en el OSHWcon

Este fin de semana nos vemos en el OSHWcon, el primer evento Español sobre Hardware libre, electrónica y Robótica. Participaré en:

* Mesa redonda: “OSHW: Definición y Licencias“. Viernes 23, 18:00h
* Charla: “Robots libres e imprimibles“. Sábado 24, 17:20h
* Mesa redonda: “OSHW: Educación“. Sábado 24, 18:40h

Muchas gracias a los organizadores por realizar este evento y especialmente a Juan Manuel Amuedo (Coleóptero) por invitarme a participar 😉

Obijuan

Proyecto Final de carrera de Iñaki Garaigorta

Ya está publicado el proyecto final de carrera de Iñaki Garaigorta titulado Robot seguidor de líneas como transporte en un almacén, que ha realizado en la titulación de Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas de la Escuela Universitaria Politécnica La Almunia de Doña Godina (EUPLA) de Zaragoza. Sus directores han sido Tomás Cortés Arcos y Rafael Embid Romero.

Iñaki ha partido del robot Skybot, lo ha estudiado y ha construido su propio robot. Ha diseñado una nueva estructura con piezas de lego, ha programado su propio firmware para controlar el robot (en C) y finalmente ha creado su propio software de monitorización que corre en el PC, en lenguaje Java y con una interfaz gráfica.

Este tipo de proyectos me encantan. El proyectante “se busca la vida” y es capaz de resolver por sí sólo todos los problemas para llevar el diseño a buen puerto. Y os puedo asegurar que en robótica surgen muchísimos problemas porque tienes que saber de mecánica, electrónica y software. El resultado, a parte de la motivación y el entusiasmo, es que el estudiante adquiere las capacidades necesarias para desarrollar su actividad como ingeniero.

Iñaki, enhorabuena por el proyecto! Y muchas gracias por publicarlo para que otros lo puedan estudiar 😉

La memoria del proyecto, las fuentes, el manual de usuario, etc, están disponibles en esta página.

Saludos, Obijuan

En la tesis doctoral de Fernando Herrero Carrón

El 20 de Julio de 2011 participé como miembro del tribunal en la tesis doctoral de Fernando Herrero Carrón titulada: Novel Central Pattern Generator elements for Autonomous Modular Robots dirigida por Pablo Varona y Francisco de Borja, en la escuela Politécnica Superior de la Universidad Autónoma de Madrid.

Los miembros del tribunal fueron Houxiang Zhang (Aalesund University College, Noruega), Cristina Urdiales (Universidad de Málaga), Jose María Cañas (Universidad Rey Juan Carlos I), Luis Fernando Lago (Universidad Autónoma de Madrid) y Juan González-Gomez (Universidad Carlos III de Madrid).

En esta tesis Fernando propone nuevos controladores bio-inspirados utilizando Generadores centrales de patrones (CPGs), basados en los siguientes principios biológicos: dinámica intrínseca rica de neuronas y sinapsis, inhibición mutua en topologías no abiertas y dinámica de competición sin ganador.

Para los experimentos ha construido su propio Cube Revolutions, utilizando módulos Y1 y usando como electrónica la tarjeta Skypic conectada por cable serie al PC.

Aquí está disponible la tesis en PDF.

Obijuan

Clone Wars: El eje Y ya está funcionando

Mi clon R2D2 del proyecto Clone wars sigue avanzando. Ya está el eje y montado y funcionando. En este vídeo podéis ver más detalles:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=m0woYq0f-hA[/youtube]

La electrónica que estamos utilizando es un arduino mega al que se le conecta una RAMPs 1.2. El firmware que estamos probando es el Sprinter. Para las pruebas estamos usando Repsnaper.

Obijuan

Clone wars: Ya hay dos prototipos casi listos!!

La impresora Mardan de Marco Esteban está prácticamente lista. Aunque todavía no se ha puesto en marcha (ahora estamos liadiando con el firmware), toda la mecánica, electrónica y montaje está terminado. La impresora la podéis ver en la foto. No tiene desperdicio 😉 Aquí os paso una imagen de más resolución para ver los detalles. ¡Estupendo trabajo Marco!!

La impresora de Igor de Miguel (Smart Wars) también está muy avanzada, como podéis ver en esta foto:

(imagen en alta resolución)

Estas dos impresoras son los primeros Hijos de MADRE, la impresora 3D de la Asociación de Robótica de la Universidad Carlos III de Madrid.

El proyecto Clone wars sigue adelante. Durante este cuatrimestre intentaremos tener los prototipos funcionando, aunque sabemos que la calibración para obtener impresiones de calidad será complicado.

Obijuan

The Object Oriented Mechanics Library is arriving

Después de un tiempo usando OpenScad con estudiantes, hemos sentido como la potencia de diseñar piezas programando podía ir aún más allá. OpenSCAD es una gran herramienta, pero que no puede competir (en cuanto a lenguaje de programación) con la flexibilidad, versatilidad y potencia de lenguajes como C++.

Por otro lado está el modelo orientado a objetos, ¿dónde mejor que en los “objetos reales” se puede encontrar esta filosofía?. Es por ello que Juan Gonzalez-Gomez (ObiJuan) y Alberto Valero se han lanzado a desarrollar la Object Oriented Mechanics Library (OOML). Esta librería no es ni más ni menos una librería en C++ que permite desarrollar, de modo muy parecido a OpenSCAD piezas mecánicas para ser impresas.

Actualmente el diseñador diseña su pieza usando las funciones y objectos primitivos presentes en la OOML. Su programa generará finalmente el códico OpenSCAD de dicha pieza. Usando OpenSCAD se puede general el STL… y listo para ser impreso.

Actualmente la OOML está aún en fase de desarrollo y documentación, aunque la primera versión beta está ya disponible, junto con un buen conjunto de tutoriales, que permiten empezar a diseñar las piezas. El codigo y la documentación están en http://ooml.dyndns.org/oomlwiki

Cualquier feed-back, opinión, debugging, testing, etc. es más que bienvenido.

Alberto Valero