IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=2EqvuPXYKf0[/youtube]
CW Kreimer ha creado este vÃdeo en el que muestra su telecopia del Miniskybot y hace una demostración. Además, ha modificado la parte frontal para incluir un único sensor de ultrasonidos (una especie de cÃclope 😉
No sólo es la primera “Telecopia”, sino que también es la primera mini-evolución del robot 😉
Ayer recibimos el primer lote de PCBs de la tarjeta Skymega (100 unidades). ¡¡Ya podemos empezar a programar los micro de ATMEL a saco!! 🙂
Observar el magnÃfico logo de hardware libre en la serigrafÃa de la cara inferior 😉
La placa funciona muy bien. Es compatible con Arduino por lo que se puede programar desde este entorno sin problemas. Cuando tenga tiempo escribiré la documentación. Por supuesto, la Skymega es hardware libre2 y ha sido diseñada con el Kicad.
El único problema es que la versión 1.0 tiene un bug 🙁 Al hacer el panel re-ruté algunas pistas y me olvidé de una. Por eso es necesario soldar un cable de 1cm en la parte inferior uniendo dos pads.
Cw Kreimer, de Pittsburgh (USA) ha realizado la primera “Telecopia” de un Miniskybot. Se ha descargado el diseño de Thingiverse, ha impreso las piezas con su thing-o-matic, ha bajado los planos de fabricación de la tarjeta skycube, los ha mandado fabricar y lo ha ensamblado todo.
El resultado: que el robot Miniskybot se ha “Telecopiado” desde Madrid a Pitsburgh 🙂
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=8ZZbghV05eQ[/youtube]
Esta es una de las caracterÃsticas que tienen los robots imprimibles y libres: la comunidad los puede estudiar, fabricar…. y ¡Modificar! Lo que, además de la posibilidad de “Telecopiarse”, permite que “muten”, evolucionen y se diversifiquen.
Ya está publicado el artÃculo titulado A Distributed Neural Controller for Locomotion in Linear Modular Robotic Configurations, que fue presentado el pasado dÃa 30 de Mayo por Avinash Ranganath, mi estudiante de doctorado en el 9º Workshop de Robocity2030.
Slides: A Distributed Neural Controller for Locomotion in Linear Modular Robotic Configurations
En este trabajo, Avinash está utilizando redes neuronales para crear controladores de la locomoción de los robots modulares capaces de adaptarse a cambios en el entorno. A diferencia de los controladores basados en osciladores sinusoidales que desarrollé en mi tesis doctoral, los de Avinash son capaces de tener el cuenta el feedback de los servos asà como señales de entrada provenientes de sensores externos.
A DISTRIBUTED NEURAL CONTROLLER FOR LOCOMOTION IN LINEAR MODULAR ROBOTIC CONFIGURATIONS
Es un trabajo todavÃa preliminar y que de momento sólo está simulado en el OpenMR.
Mirad el diseño derivado de las ruedas para el Skybot/Miniskybot que ha creado Sergio Vilches, estudiante de ingenierÃa del grupo bilingüe en la Universidad Carlos III de Madrid. Ha añadido el logotipo del open source hardware (OSHW)… y ha quedado genial! 🙂
Hasta ahora, compartir diseños mecánicos era algo complicado. Gracias a OpenScad las piezas mecánicas se describen mediante código y se pueden compartir fácilmente. Luego cualquiera las puede “imprimir” mediante impresoras 3D open-source. El resultado es que los objetos evolucionan. Ya NO son algo estático y difÃcil de cambiar. La mecánica es ahora más parecida al software.
Ya están publicadas las ruedas paramétricas para el skybot/Miniskybot. Las anteriores ruedas no lo eran: estaban creadas mediante la “extrusión” de los planos 2D (en dxf) de las ruedas, usando opensacad.
Sin embargo, con el diseño paramétrico se pueden tener diferentes ruedas con el mismo código fuente. Ahora es posible cambiar el diámetro, el grosor y las dimensiones de la junta tórica para imprimir diferentes ruedas.
Esto tiene unas implicaciones más profundas de lo que parece. Las dos ruedas mostradas en la foto de arriba, están definidas por el mismo código, pero son objetos fÃsicos diferentes. Ambas son dos objetos diferentes de la misma clase (la clase rueda).
¿Por qué no utilizar una metodologÃa orientada a objetos para describir objetos mecánicos? Esto permitirÃa reutilizar el “código” más fácilmente y organizarlo mejor. Esta idea la hemos bautizado como OOM: Object oriented mechanics (Mecánica orientada a objetos). Tal vez con esta metodologÃa se puedan diseñar estructuras de robots genéricas, y obtener robots derivados.
La semana pasada por fin llegó el pedido de piezas que hice a xyzprinters para seguir con la construcción de mi clon R2D2 del proyecto clone wars. Ya tengo: 5 motores paso a paso, la fuente de alimentación, las correas, la electrónica (RAMPS) y las piezas para construir el extruder. Ya puedo seguir con el montaje 😉
Ya tenemos a MADRE operativa. Está situada en la nave industrial del edificio AgustÃn de Betancourt, en la Escuela Superior de IngenierÃa de la Universidad Carlos III de Madrid, en el campus de Leganés. Ya hay, de momento, 12 operadores.
La idea es dejarla en la nave y permitir el acceso a todos los que quieran, con el único requisito de que antes se deben convertir en operadores. De momento la impresora está funcionando muy bien y se están imprimiendo muchas cosas. En este vÃdeo se puede ver a MADRE en acción:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=UjcoL81lJnA[/youtube]
En esta foto se pueden ver mejor los alrededores de la máquina
Y esta es una panorámica de la nave. Abajo a la derecha se puede ver a MADRE 😉
