Iearobotics Blog

El pasado 16 de Abril se lanzó la versión 4.3 de JDEROBOT, una plataforma software para el desarrollo de aplicaciones para robótica (Anuncio oficial en el blog de JDEROBOT). Este proyecto lo está realizando el grupo de robótica de la Universidad Rey Juan Carlos, cuyo director es Jose María Cañas.

Desde que finalicé mi tesis, he estado colaborando con ellos. Mi intención es dotar a JDEROBOT de soporte para robots modulares así como la integración de plataformas de hardware libre.

En el blog ya publiqué algunos de los esquemas y drivers que desarrollé para JDEROBOT (por ejemplo aquí y aquí). Ahora que la versión 4.3 está finalizada y la API es estable, los voy a reescribir. Toda la información la iré colgando en esta página del wiki.

Obijuan

Los días del 14 al 17 de Abril se celebró el congreso IEEE International Conference on Mechatronics (ICM09) organizado por la Universidad de Málaga. Yo asistí para presentar el artículo: A New Application of Modular Robots on Analysis of Caterpillar-like Locomotion realizado en colaboración con el grupo TAMS de la Universidad de Hamburgo.

Me resulta extraño asistir a los congresos de robótica y no llevar robots, así que a última hora decidí llevarme el prototipo de robot Cube-M y programarlo para que se moviese de manera autónoma usando los micro-osciladores. También hice un vídeo para mostarlo en la presentación, junto con la demostración en vivo, claro

(Enlace al video en youtube)

Al terminar mi presentación, tuve que exponer también el artículo A Novel Passive Adhesion Principle and Application for an Inspired Climbing Caterpillar Robot. No soy autor de este trabajo, pero Houxiang me pidió que lo expuera por él, ya que así sólo tendría que asistir una sola persona al congreso.

Obijuan

Usando la versión 0.2 de los micro-osciladores, he programado un ejemplo de locomoción del robot Minicube-I. El robot se está moviendo de manera autónoma. Todo el software se ejecuta en el PIC de la Skypic, sin necesidad de conectarse a un PC.

Pero lo mejor es verlo en un vídeo:

Enlace directo al video en Youtube

De momento he implementado un comportamiento muy sencillo: cada vez que se apriete el pulsador S1 de la Skypic, el robot cambia el sentido del movimiento.

El siguiente paso es crear una placa pequeña, con un PIC y meterla dentro del robot. La placa la he bautizado como Skymin. Por último hay que sustituir las pilas por baterías pequeñas para que también se puedan meter dentro del robot. De esto se está encargado Ricardo Gómez. Muchas gracias

Obijuan

He empezado a trabajar en que mis robots modulares sean autónomos. Hasta ahora se controlaban desde el PC. Sin embargo, el modelo de control desarrollado en mi tesis doctoral, basado en osciladores sinusoidales, está pensado para poderse implementar usando pocos recursos, como por ejemplo microcontroladores de 8 bits.

Las fases para que los robots modulares sean autónomos son:

1.- Autonomía del software. El programa para generar la locomoción se tiene que ejecutar en un microcontrolador
2.- Integración de la electrónica en los módulos Y1. Hay que hacer una placa que se pueda meter dentro de un módulo
3.- Autonomía de alimentación. Seleccionar unas baterías e integrarlas dentro de los módulos (o colocarla entre ellos).

He empezado por la fase 1. Ya tengo una primera versión del software para ejecutarse en una tarjeta Skypic, que tiene un pic16f876a. Este software lo he llamado micro-osciladores. En este vídeo se puede ver uno de los experimentos realizados, en los que se han colocados dos módulos que oscilan de manera autónoma con una amplitud de 45 grados y desfase de 90 grados:

Enlace directo al vídeo en Youtube

El software está programado en C usando el SDCC. Debido a un bug en este compilador las funciones trigonométricas no están disponibles por lo que he implementado mi propia función sin() usando tablas.

Todas las fuentes están disponibles en la página de los micro-osciladores.

Obijuan