Simulaciones de las configuraciones mínimas


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En mi tesis he estudiado la locomoción de los robots ápodos de cualquier número M de módulos. En entradas anteriores he puesto simulaciones de robots de 32 y 8 módulos, de los grupos cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje.

El número mínimo de módulos necesarios para conseguir la locomoción en línea recta es de 2. En este vídeo se puede ver la simulación de Minicube-I. Se muestran los desplazamientos cuando se aplican diferentes valores para la diferencia de fase y amplitud:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=JlS_I6BFUeI[/youtube]

Para lograr la locomoción en 2D se necesitan al menos 3 módulos, con conexión de cabeceo-viraje. Esta configuración mínima puede realizar al menos 5 tipos de movimientos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=xDlPCCwI6r0[/youtube]

Para el estudio de la cinemática de los movimientos en línea recta, he empleado modelos alámbricos. Para simularlos uso módulos “planos”:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Rt1Oq3g7SDs[/youtube]

Obijuan

Mi nuevo Arduino Nano


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Esta semana he recibido mi nuevo Arduino Nano. Me lo he comprado para aprender sobre los microcontroladores AVR de Atmel. Llevo muchos años trabajando con los Pics de Microchip. Y la verdad, no he terminado de cogerlos el gustillo. Los PICS no han logrado ilusionarme.

Ahora quiero probar los AVR. No lo hago por una cuestión técnica. Al final, con cualquier micro puedes hacer cualquier aplicación. La diferencia la encuentro en las comunidades de usuarios que utilizan los micros. Mi forma de ser y de pensar encaja mucho más con la filosofía de la comunidad de AVRs que con la de los PICs. Y también es cierto, que el que los AVR se puedan programar usando el copilador GCC de GNU es una gran motivación. Recientes sucesos en mi vida me han hecho reflexionar y decidirme a empezar desde cero con estos micros.

Y qué mejor manera de empezar que comprando un Arduino Nano, que es Hardware libre. Es la primera vez que compro una placa libre. Hasta ahora yo sólo usaba las que nos construíamos nosotros, que también son libres. El saber que compras una placa y que tienes absolutamente toda la información disponible me da una gran sensación de libertad y me ilusiona.


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La tarjeta Skypic la voy a seguir usando. He dedicado muchos años de mi vida a su desarrollo y a la creación de documentación y software. Pero ahora la compaginaré con el AVR. No descarto tampoco hacer una entrenadora nueva que sea compatible con la Skypic pero que use el AVR. Si la desarrollo la llamaré Tarjeta Skywars. Pero de momento tengo que aprender a programar los AVR.

Obijuan

Simulaciones de robots ápodos (II)


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Continuo haciendo vídeos de las simulaciones de mis robots modulares. En esta se puede ver cómo varía la locomoción de Cube Revolutions según los valores de los parámetros:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9Bcl_bbBtDw[/youtube]

Y en esta los diferentes modos de caminar del robot Hypercube.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=_3IfJaMWs_o[/youtube]

Todos los movimientos están realizados simplemente haciendo oscilar los módulos sinusoidalmente.

Obijuan

Simulaciones de robots ápodos


snake-simulation.jpg

Estoy haciando vídeos con algunas de las simulaciones de los robots ápodos de mi tesis. En esta se pueden ver 8 modos de caminar de un robot de 32 módulos del grupo cabeceo-viraje: Desplazamiento en línea recta, giros, rotación en S y U, desplazamiento lateral normal, inclinado, remero y movimiento de rodar.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk[/youtube]

En esta simulación se muestra la locomoción en línea recta de un robot de 32 módulos del grupo cabeceo-cabeceo:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=wR9vSaX3L8U[/youtube]

Para estas simulaciones se está usando el ODE (Open Dynamic Engine). Es un motor de simulaciones físicas, libre y multiplataforma. Las fuentes del simulador las publicaré cuando termine de hacer limpieza del código.

Obijuan