Iearobotics Blog

Bueno, aquí he dejado un video, un poco mejor que el anterior. Esta claro que en casa de herrero cuchillo de palo.

Andrés

Aprovechando el mal tiempo que acompaña estos días, pero que nos viene de maravilla, he construído el FlatBot. Se trata de una especie de Skybot (lleva las misma electrónica), pero con una base plana y grande para poder poner un portátil encima.

El portátil se comunica con la Skypic para controlar los motores, y nosotros a su vez, podemos conectarnos el portátil mediante Bluetooth o WiFi. De esa forma tenemos una plataforma móvil controlada por nuestro PC y siendo muy fácil la programación de algoritmos complejos.

Otra aplicación de moda e interesante es controlar el robot con el mando de la Wii como se ve en este video. El cámara es tan friki que lo ha grabado girado, mañana os subo uno mejor.

Andrés

Minicube-3 es la configuración mínima con topología de 2 dimensiones. Se puede desplazar en tres direcciones diferentes y rotar en sentido horario y antihorario.

Aquí se puever el robot movíendose hacia adelante y atrás:

Y aquí está rotando en sentido horario y antihorario:

Obijuan

Minicube-2 es la configuración mínima de tipo “gusano” (topología 1D) que se puede desplazar en un plano. Está formada sólo por 3 módulos Y1, pero al menos puede realizar cinco tipos de movimientos:
* Desplazamiento en línea recta
* En arco
* Desplazamiento lateral
* Rotaciones paralelas al suelo
* Rodar

Lo mejor es ver el robot en acción:

Y claro, no podía faltar la versión FRIKI

Obijuan

Un problema muy interesante es el de las configuraciones mínimas. ¿Cuál es el mínimo número de módulos necesarios para realizar la locomoción de un robot modular en 1 y 2 dimensiones?. Así fue como nació Minicube.

En entradas previas he hablado sobre los robots Cube Revolutions e Hypercube ambos de 8 módulos que pueden moverse en 1 y 2 dimensiones respectivamente. Si nos centramos en la locomoción en una dimensión, ¿Cuántos módulos necesitamos para que el robot se pueda desplazar? ¿8?, ¿7?, ¿3?, ¿1?…¿? La respuesta es 2.

En este vídeo se puede ver la locomoción de Minicube, compuesto únicamente por dos módulos Y1 que se mueven perpendicularmente al suelo.

Y muchos diréis, “Vale, mola, es muy chulo… pero ¿Para qué vale?” Yo he estudiado este problema con estos objetivos en la cabeza:

Aprender un poco más sobre coordinación para conseguir locomoción. La manera en que se coordinan los servos para producir este moviento se puede aplicar a configuraciones mayores. Digamos que Minicube-1 contiene la “esencia del movimiento”

El segundo punto es muy interesante. Imaginemos que hay una tubería recta (sin curvas) situada horizontalmente. Esta tubería por ejemplo puede estar conduciendo gas o puede ser un conducto de ventilación. Se ha producido un escape o ha aparecido algún tipo de microorganismo que queremos detectar. Una solución es introducir un robot modular de tipo gusano que recorra el tubo en busca del problema (el escape de gas o la bacteria).

Solución “centralizada”: Que el robot recorra el tubo desde un extremo al otro.

Otra solución: En vez de que el gusano analice el tubo secuencialmente, se podría dividir en M/2 minirobots, cada uno de ellos explorará una zona. Ahora el problema se está resolviendo de una forma “distribuida”. Una vez finalizada la tarea, los M/2 robots se podrán volver a juntar en un único robot.

Si el robot tiene 12 módulos, ¿Cuántos mini-robots como máximo se podrían tener? Como sabemos que la configuración mínima es de 2 módulos, la solución es fácil: 6 mini-robots. Luego el diseñador de la aplicación puede decidir si utilizar estos 6 mini-robots o un número menor: 4 de tres módulos, 2 de 6, etc… Pero nunca más de 6, o de lo contrario no se podrán desplazar.

Obijuan

Últimamente llevo mucho tiempo encerrado en casa escribiendo la tesis… y tengo que dar rienda suelta a mi frikismo o exploto:

Obijuan