Iearobotics Blog

Acabo de recibir una copia del libro “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots” donde hemos escrito el capítulo 24 sobre los principios de locomoción de los robots modulares con topologías de 1 dimensión. Es decir, cómo hacer para mover robots de tipo gusano

El capítulo completo se puede obtener de aquí:

”Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots”

Además del PDF, están las fuentes en formato OpenDocument (ODF, ISO/IEC 26300) (se puede editar en cualquier plataforma usando por ejemplo el OpenOffice) y todos los dibujos en formato vectorial SVG.

El libro completo estará disponible en la web de los editores para su descarga en unos meses. De hecho, cuando nos propusieron escribir el capítulo, esta fue la razón principal para publicarlo con ellos. Yo personalmente creo que los resultados de las investigaciones tienen que ser accesibles para cualquier persona, sea investigador o no.

En este capítulo he resumido parte de los resultados de mis investigaciones sobre los algoritmos de locomoción de robots gusanos y es un esbozo de lo que será mi tesis, que ahora mismo estoy escribiendo La parte que más me gusta es la locomoción de las configuraciones mínimas. Me resulta fascinante que con sólo tres simples módulos se puedan conseguir al menos 5 tipos de movimientos diferentes. Uno de ellos es hacer que el robot ruede:

Obijuan

Uno de los proyectos, a largo plazo, en los que estoy colaborando con Houxiang Zhang de la Universidad de Hamburgo (Alemania) y miembros del Robotics Institute de la Beihang University (China) es en el diseño de un gusano trepador.

Existen robots escaladores que tienen patas y ruedas pero no se han diseñado todavía ningún tipo de “orugas trepadoras”. La ventaja principal además de ser modulares, es que pueden modificar su forma para adaptarse mejor al terreno por el que trepan. Así por ejemplo, podrán subir por una pared e introducirse por tubos o conductos de aire para realizar tareas de mantenimiento e inspección entre otras.

Actualmente es un prototipo. Hemos publicado un artículo con las ideas y resultados obtenidos, pero todavía queda mucho por hacer:

A Novel Modular Climbing Caterpillar Using Low-frequency Vibrating Passive Suckers

Mi contribución a este proyecto son los algoritmos de locomoción. Estoy trabajando en ellos aplicándolos a gusanos modulares que se pueden mover sobre una superficie. La idea es reutilizarlos para funcionar en superficies verticales.

Durante mi estancia en Hamburgo, donde desarrollamos a Hypercube, hicimos algunos experimentos simples de locomoción sobre una pared.

Para probar la viabilidad utilizamos velcro. Una tira la pusimos en la pared y la otra parte sobre las uniones entre los módulos. En la nueva versión estamos utilizando ventosas pasivas.

Obijuan

Nunca antes había sido tan fácil grabar aplicaciones en la memoria flash de un microcontrolador de 8 bits

En este vídeo se puede ver la aplicación pydownloader en acción. Permite grabar programas en la tarjeta Skypic simplemente arrastrándolos y soltándolos.
La aplicación está hecha en lenguaje Python y utiliza la librería LibIris de Rafael Treviño. La versión que se ve en el vídeo es la hecha en GTK y que corre sobre Linux pero también hay una versión para Windows basada en los WxPython. Y por supuesto, es software libre
Es necesario que en la Skypic se haya grabado previamente el Bootloader.
Los programas de ejemplos que se están descargando están programados en C. Luego se compilan generándose los ejecutables, con extensión .hex, que son los que se “arrastran y sueltan” para grabarse en la Skypic.

Obijuan

Leo en el Blog de Mif que ha finalizado el diseño de su robot TupperBot 2.0. La primera versión ganó el concurso de prueba libre en MadridBot 2007. Yo estuve allí y lo pude ver en directo (Resumen del evento).

Me encanta el diseño de TupperBot 2.0. Es muy sencillo. Y que sea sencillo no significa que haya sido fácil. Todo lo contrario. Hacer que las cosas sean sencillas es muy complicado. Lo fácil es hacerlo difícil

Como eletrónica está utilizando “las dos torres” (no sé si se habrá inspirado en el señor de los anillos :-D):

La pequeña se encarga de centralizar toda la información proveniente de los sensores: CNY70, GPS, pulsadores y además el altavoz.

La alta es la de control e incluye las comunicaciones, motores, LCD y foco RGB.

En la base de ambas torres está situada la tarjeta Skypic, que es hardware libre y está basada en el microprocesador PIC16F876A de Microchip. La comunicación se realiza a través del bus I2C.

Hay más información en esta entrada de su blog: TupperBot 2.0

Enhorabuena Mif, y muchas gracias por compartir tu trabajo

Obijuan

El MRSuite es un simulador de robots modulares que está realizando Rafael Treviño como proyecto fin de carrera. La última versión se puede bajar del respositorio svn.

Utilizando esta herramienta hemos simulado el robot Puchobot II que está haciendo Andrés para su trabajo de iniciación a la investigación. Aquí dejo los ficheros que hemos utilizado:

* Estructura del robot: pucho.rbt
* Funciones generadoras: pucho-recto.cpg
* Matriz de movimiento: pucho-recto.mvm

El MRSuite está hecho en Python.

Obijuan