permíteme unas ideas, quizás ya lo tenéis previsto.

* un(os) acelerómetro(s) de estímulo al sistema nervioso, para transmitir datos de variaciones del equilibrio en respuesta de las acciones de cada oscilador.

* un material acolchado más adherente en cada pata (quizás más adelante, uñas de agarre, para otro tipo de suelos)

y si os animáis, quizás más adelante, estaría genial un “sigue-olores”. Un sentido de olfato a nivel del suelo en el caso de ponerle una cabeza que pueda agachar. Se de una técnica a base de láser para aerosoles asentados (es rápida en la detección e ilimitado), pero una solución más económica sería a base de reacciones químicas (más lento y muy limitado) Lo que consiga oler, por supuesto le sería desconocido en un comienzo, se le enseña cual seguir con un modelo, y en la medida que percibe nuevos patrones de señales con gran tolerancia al error.

Este es también el blog de Andrés. Escribimos los dos indistintamente por eso a veces hay un poco de confusión :-).

Efectivamente no es realmente Pucho el que está aprendiendo a andar. Es Andrés el que está aprendiendo qué parámetros son los mejores para que Pucho ande ;-). Lo interesante es que el modelo que está usando es bioinspirado y tremendamente simple. Utiliza 12 osciladores sinusoidales que actúan directamente sobre cada servo. Ahora está en la fase de encontrar qué parámetros de esos osciladores hacen que Pucho ande: amplitud, periodo, fase y offset. Está utilizando un modelo simplificado de CPG (central patter generator) que se encuentra en la espina dorsal de los animales. En ellos, cada CPG controla un grupo de neuronas motoras que a su vez actúan sobre los músculos.

mi pregunta para Andrés (bueno, quizás mejor en su blog) es:

* PuchoBot es quien está aprendiendo sus primeros pasos? o de momento le estás enseñando inversamente tú mismo?

Salu2.

Es curioso el robot, parece más un robot bailarín que andador. Quizás hasta ganase algún concurso de breakdance… Oye, pues sería una idea hacer un robot que bailase break!

Cuídate Juan!